シンプルモーションユニット 特長-RD77GF
RD77GF
- CC-Link IEフィールドネットワーク
- サーボアンプMR-J4-GF
- CC-Link IEフィールドネットワークマスタ局
- 機能安全
- 設定・診断機能
- モーション制御
- PLCopen® Motion Control FB
- 機能一覧
- 関連リンク
CC-Link IEフィールドネットワーク
All-in-Oneネットワーク
一つのネットワークでつながる
CC-Link IE フィールドネットワーク
CC-Link IE フィールドネットワークは、モーション制御に必要な同期性とEthernetの汎用性を両立させたネットワークです。
一つのネットワークで、サーボアンプ、I/O、高速カウンタなど様々なフィールド機器を自由に接続できます。
CC-Link IE フィールドネットワークを採用することにより、柔軟性のあるサーボシステムを構築することができ、更なるグレードアップを可能とします。
All-in-Oneエンジニアリングソフトウェア
一つのエンジニアリングソフトウェアで簡単に設定、診断
エンジニアリングソフトウェアは、多彩な新機能と技術を備えた、簡単で使いやすいツールになっています。
ファンクションブロック(FB)などのシーケンスプログラムの作成はもちろん、シンプルモーションユニットのパラメータ設定からサーボ調整、デバッグまで様々なシーンを一つのエンジニアリングソフトウェアのみで対応できます。
サーボ制御に同期した入出力
サーボ指令通信周期にあわせて、同期エンコーダ値、シートの張力値、印字データなど様々な入出力ができるため、モーション制御の幅が広がります。
【サーボアンプ指令通信周期に同期した入出力例】
柔軟なネットワーク配線
スイッチングハブを接続することにより、スター型、ライン型、スター・ライン型混在のネットワークを構築できます。
スイッチングハブの空きポートにケーブルをつなぐだけでの簡単配線で、より自由にフィールド機器を設置できます。
CC-Link IEフィールドネットワーク対応 サーボアンプMR-J4-GF
- MR-J4シリーズの強力な制御機能を継承し、CC-Link IEフィールドネットワークに標準対応。
- シンプルモーションユニットRD77GFとの組合せで、高度な同期制御・補間制御が可能。
- 複数軸の位置決め、同期制御など高度なモーション制御が可能な「モーションモード」と、1軸での位置決めに対応する「I/Oモード」があり、用途により使い分けができます。
※1:ソフトウェアバージョンA4以降のMR-J4-GFでCC-Link IEフィールドネットワークBasicに対応しています。
μsecオーダの同期制御に追従。高精度位置決め用途に。
複数軸の補間制御、同期制御、速度・トルク制御など高精度で幅広いモーション制御を必要とする装置に適しています。
[シンプルモーションユニット]
[モーションモード軸]
モーション制御と位置決め制御の組合せに、オールマイティ。
複数軸の補間制御、同期制御、速度・トルク制御など高精度で幅広いモーション制御を必要とする装置に、1軸位置決めができる軸を簡単に追加できます。
[シンプルモーションユニット]
[モーションモード軸]
[I/Oモード軸]
位置決め制御の幅広い用途に対応。
CC-Link IE 内蔵CPUなどのマスタ局に1軸位置決めができる軸をシンプルモーションユニットを使わずに簡単接続できます。
[CC-Link IE内蔵CPU]
[I/Oモード軸]
CC-Link IEフィールドネットワークマスタ局
CC-Link IE フィールドネットワークマスタ・ローカルユニット相当のリンクデバイス、マスタ局としての機能を搭載しています。※1
モーション制御だけでなく、ネットワークのマスタとしても使用できるため、システム構築のコストを抑えられます。
※1:サブマスタ局の機能には対応していません。
■1ネットワークあたりの最大リンク点数
| 項目 | RD77GF | マスタユニット |
|---|---|---|
| リモート入力(RX), リモート出力(RY) | 各16k点(16384点, 2kバイト) | 各16k点(16384点, 2kバイト) |
| リモートレジスタ(RWw, RWr) | 各8k点(8192点, 16kバイト) | 各8k点(8192点, 16kバイト) |
機能安全
カテゴリ 4 PL e, SIL3に対応
MR-D30機能安全ユニットへの配線※1
MR-D30機能安全ユニットに安全入力信号を配線することで、カテゴリ 4 PL e, SIL 3に対応します。
MR-D30側で安全監視機能を実施するため、上位コントローラに依存することなく、安全監視機能を拡張することが可能です。
安全監視機能の実現もパラメータで簡単に設定できます。
CC-Link IEフィールドネットワークによる配線※1
安全CPUとシンプルモーションユニットを使用して、CC-Link IEフィールドネットワーク経由で安全信号を監視できます。
安全CPUは安全リモートI/O経由で取り込んだ安全信号をチェックし、サーボアンプに安全信号（STOなど）を出力します。
CC-Link IEフィールドネットワーク経由で安全信号が出力できるため、各軸の機能安全ユニットへの安全信号の配線が不要になります。
設定・診断機能
事務所や現場のどこからでもパラメータ設定、フィールド機器の情報収集をすることができます。
パラメータの簡単設定
CC-Link IE フィールド構成画面で各機器をドラッグ&ドロップすると、パラメータを簡単設定できます。
ネットワークの簡単診断
エンジニアリングソフトウェアでネットワークの異常個所がひと目でわかります。トラブル発生時に異常個所をすぐに特定できるので、ダウンタイムを短縮できます。
モーション制御
位置決め、速度・トルク、カム、同期などの幅広い制御により、X-Yテーブル、包装機、コンバーティングなど様々な機械に対応できます。
機械に最適な制御や機能を選択することで、最適なソリューションを実現できます。
位置決め制御(補間機能、軌跡制御)
シーケンスプログラムからポイントテーブル方式の位置決めデータを始動することにより、簡単に位置決め制御が可能です。
- 直線補間、2軸円弧補間、定寸送り、および連続軌跡など、豊富な制御で様々な用途に対応できます。
- 位置決めアドレス、速度などをシーケンスプログラムから設定して手軽に自動運転ができます。
- Mコード、スキップ、速度変更、目標位置変更などの充実した補助機能を装備しています。
アドバンスト同期制御
ギア、シャフト、クラッチ、変速機、カムなどの機械機構をソフトウェアに置き換えた同期制御に加え、カム自動生成機能によりカム生成を簡単に実現できます。軸ごとに同期制御の始動、停止ができ、同期制御軸と位置決め制御軸の混在が可能です。
※1:シリアルABS同期エンコーダを使用する場合は、MR-J4-GF-RJが必要です。
PLCopen® Motion Control FB
モーション制御の実行にはシンプルモーションユニットや位置決め内蔵サーボアンプを使用しますが、機器にあわせたプログラミングが必要となります。そのため、各機器の使用方法やプログラミングを理解する必要があり、設計時間やコストがかかります。 PLCopen® Motion Control FBはインタフェースを標準化しているため、以下のメリットがあります。
プログラミングの負担を軽減でき、時間とコストを抑えられます。
プログラム作成者以外でもプログラムを理解でき、メンテナンス時間の削減につながります。
国際規格 IEC 61131-3 に適合
エンジニアリングソフトウェアの国際規格 IEC 61131-3 に適合し、部品化・構造化プログラミングに対応しています。ST、ラダーなどのプログラミング言語をお使いいただけます。
モーションモード、I/Oモードに関係なく同じインタフェースでファンクションブロック(FB)を含むシーケンスプログラムを作成できます。
機能一覧
| シンプルモーションユニット | ||||
|---|---|---|---|---|
| RD77GF32 | RD77GF16 | RD77GF8 | RD77GF4 | |
| 最大制御軸数 | 32軸 | 16軸 | 8軸 | 4軸 |
| 演算周期[ms] | 0.5／1.0／2.0／4.0 | |||
| サーボアンプ接続方式 | CC-Link IEフィールドネットワーク (1 Gbps) | |||
| 最大接続距離[m] | 100 | |||
| 接続サーボアンプ | MR-J4-GF，MR-J4-GF-RJ | |||
| 制御方式 | 位置制御，速度制御，軌跡制御 (直線，円弧)，速度・トルク制御 ， 速度・位置切換え制御，位置・速度切換え制御 |
|||
| 位置決め制御 | 位置制御，速度制御，直線補間 (最大4軸)，円弧補間 (2軸)，ヘリカル補間 (3軸)，定寸送り， 連続軌跡制御，速度・位置切換え制御，位置・速度切換え制御，現在値変更，ループ制御 |
|||
| 加減速処理 | 台形加減速，S字加減速 | |||
| 位置決めデータ数 | 600データ (位置決めデータNo.1～600)／軸 (全てバッファメモリから設定が可能) |
|||
| 原点復帰機能 | ドライバ原点復帰※1 | |||
| 手動制御 | JOG運転，手動パルサ運転，インチング運転 | |||
| 拡張制御 | 速度・トルク制御，アドバンスト同期制御 | |||
| 補助機能 | 緊急停止，ハードウェアストロークリミット，ソフトウェアストロークリミット，Mコード出力 ，絶対位置システム， 目標位置変更 ，速度変更，トルク変更，デジタルオシロ ，カム自動生成 |
|||
| 共通機能 | アンプなし運転，
マーク検出 ，イベント履歴，サーボサイクリック伝送 サーボトランジェント伝送，サーボパラメータ変更 |
|||
| エンジニアリング環境 | MELSOFT GX Works3 | |||
| 入出力占有点数 | 64点 （I/O割付：インテリジェント機能ユニット64点） |
32点（I/O割付：インテリジェント機能ユニット32点） | ||
| DC5V内部消費電流[A] | 1.1 | |||
| 質量[kg] | 0.23 | |||
速度・トルク制御
巻出し、巻取りなどの張力制御にも、シンプルモーションユニットを使用することができます。
速度・トルク制御中も現在位置管理を実施しているので、位置制御に戻した後も、絶対位置座標での位置決めが可能です。
目標位置変更機能
移動中（1 軸直線制御）の目標位置を任意のタイミングで変更する機能です。右図の装置例のように、次のラインへ移動中に製品の検査を行い、不良品が発生した場合は目標位置を変更して不良品入れに入れるといった変更が可能です。
デジタルオシロ機能
モーション演算周期に同期したデータ収集と波形表示により、動作確認、トラブルシュートを強力に支援します。
- ●目的別プローブ設定で、簡単に見たいデータを設定できます。
- ●ワード16CH、ビット16CHのデータをサンプリングでき、このうち、ワード8CH、ビット8CHのデータをリアルタイムに表示できます。
- ●装置にパソコンを接続しなくてもサンプリングが可能です。
- ●サンプリングデータをSD カードに保存し、パソコンでデータ解析が可能です。
マーク検出機能
高速で移動する包装紙のレジマークによるセンサ入力で、サーボモータの実現在位置を取得できます。レジマーク入力時のカッター軸の位置を補正することで、包装紙を一定の位置でカットすることができます。
- ※1:ドライバ（サーボアンプ）に設定された原点復帰方式を使用します。