産業用・協働ロボット MELFA MELFA RH-6FRH 仕様
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仕様
分類 | ||
シリーズ | ||
製品形名 | ||
環境仕様 保護等級 |
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据付姿勢 | ||
タイプ(=構造) | ||
動作自由度 | ||
駆動方式 | ||
位置検出方式 | ||
可搬質量 | 最大 | kg |
定格 | kg | |
アーム長 | No.1アーム | mm |
No.2アーム | mm | |
最大リーチ半径 | mm | |
動作範囲 | ||
J1 | 度 | |
J2 | 度 | |
J3(Z) | mm | |
J4(θ) | 度 | |
最大速度 | ||
J1 | 度/s | |
J2 | 度/s | |
J3(Z) | mm/s | |
J4(θ) | 度/s | |
最大合成速度 | mm/s | |
サイクルタイム | sec | |
位置繰り返し精度 | X-Y合成 | mm |
J3(Z) | mm | |
J4(θ) | 度 | |
周囲温度 | ℃ | |
本体質量 | kg | |
許容イナーシャ | 定格 | kgm2 |
最大 | ||
ツール配線 | ||
ツールエア配管 | ||
機器間ケーブル | ||
接続コントローラ | ||
接続コントローラ仕様 | スタンドアロン | |
MELSEC Qシリーズ用 | ||
MELSEC iQ-Rシリーズ対応 | ||
構造 | ||
製品形名 | ||
据付姿勢 | ||
使用環境 | ||
制御形態 | ||
用途 |
ロボット本体 |
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RH-FRシリーズ |
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標準:IP20 オイルミスト (*1):IP65 (*6) クリーン (*1):ISOクラス3 (*7) |
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床置き (*8) |
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水平多関節 |
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4軸 |
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ACサーボモータ |
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アブソリュートエンコーダ |
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6 |
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3 |
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125 |
225 |
325 |
225 |
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350 |
450 |
550 |
340(±170) |
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290(±145) |
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xx=20:200/xx=34:340 |
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720(±360) |
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400 |
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670 |
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2400 |
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2500 |
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6900 (*2) |
7600 (*2) |
8300 (*2) |
0.29 (*3) |
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±0.010 |
±0.010 |
±0.012 |
±0.01 |
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±0.004 |
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0~40 |
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36 |
36 |
37 |
0.01 |
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0.12 |
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ハンド入力8点/出力8点(計20芯) 多機能ハンド専用信号線(2芯+電源線2芯) LAN×1〈100BASE-TX〉(8芯) (*4) |
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1次:φ6×2本 2次:φ4×8本 |
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5m(両端コネクタ接続) |
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CR800-R/Q/D (*5) |
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水平多関節 |
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RH-6FRH35xx/M/C |
RH-6FRH45xx/M/C |
RH-6FRH55xx/M/C |
床置き |
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標準、オイルミスト、クリーン |
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MELSEC iQ-Rシリーズ対応、 MELSEC Qシリーズ対応、 スタンドアロン |
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汎用 |
*1: RH-6FRHの耐環境仕様(M:オイルミスト仕様、C:クリーン仕様)は、工場出荷時特殊仕様品です。
*2: J1、J2、J4軸の合成時の値です。
*3: 可搬質量2kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。( サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作)
*4: 従来機にあった予備線(0.2sq 4ペア線)としてのご使用も可能です。
*5: コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。
*6: お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。またジャバラ部への直接噴流はのぞきます。
*7: クリーン度の保護はクリーンルームのダウンフロー0.3m/sとロボット内部吸引が条件となります。吸引用にφ8の継手をベース後部に用意しています。