企業情報

概要

周辺の複雑な環境を考慮した最適経路生成技術と、経路誤差を最小にし、車両の運動能力を最大限に発揮する車両制御技術を開発。

安全・安心かつ快適な乗り心地の自動運転の実現に貢献します。

技術ポイント

PF-RRTにより、周辺環境を考慮した滑らかな走行経路を生成

独自の経路生成手法「PF-RRT」を開発。パーティクルフィルタ^※1により、車両が目標とする状態（目標とする車線の中央に位置する等）に近づくための状態変化を推定し、経路を生成。

さらにRRT^※2を用いて、ツリー（走行経路の候補）を拡大し、その中から到達コスト（距離等）が最小となる経路を選択します。

これらにより複雑な環境に対応できる、滑らかな走行経路の生成が可能になりました。

NMPCにより、滑らかな走行で乗り心地のよい車両制御を実現

NMPC^※3を用いて、車両の縦方向と横方向の運動を統合して制御するコントローラーを開発しました。

非線形な車両及びタイヤモデルにより、車両のハンドル角度と速度を最適化することで、生成した経路に高精度に追従。

経路誤差を最小限にして障害物を回避し、滑らかな走行で乗り心地のよい車両制御を実現します。