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ファームウェア - モーションユニット - MELSEC iQ-R モーションユニット FBライブラリ
MELSEC iQ-R モーションユニット FBライブラリ
言語
日本語, 英語
概要
MELSEC iQ-Rシリーズのモーションユニットを使用したシステムで使用するためのFBライブラリです。
対象形名
RD78G4, RD78G8, RD78G16, RD78G32, RD78G64, RD78GHV, RD78GHW
対象エンジニアリングツール
GX Works3
※GX Works3 Ver.1.105K以降をお使いの場合はバージョン09J以降をご使用ください。
タイプ
FB
ソフトウェア
| 名称 | バージョン |
サイズ
（バイト） |
更新日 | ダウンロードファイル | 備考 |
|---|---|---|---|---|---|
| PLCopen Motion Control FB | 09J | 7,745,511 | 2024/04/24 | MotionControl_RD78G_9j.zip | 最新版 |
| PLCopen Motion Control FB | 07H | 6,387,245 | 2023/02/28 | MotionControl_RD78G_7h.zip | |
| PLCopen Motion Control FB | 06G | 5,738,428 | 2022/12/02 | MotionControl_RD78G_6g.zip | |
| PLCopen Motion Control FB | 05F | 5,825,962 | 2022/09/08 | MotionControl_RD78G_5f.zip | |
| PLCopen Motion Control FB | 04E | 5,505,087 | 2021/06/07 | MotionControl_RD78G_4e.zip | |
| PLCopen Motion Control FB | 03D | 4,506,653 | 2020/09/10 | MotionControl_RD78G_3d.zip | |
| PLCopen Motion Control FB | 01B | 4,211,474 | 2019/12/20 | MotionControl_RD78G_1b.zip |
関連マニュアル
| マニュアル | IB-0300532-K | MELSEC iQ-R プログラミングマニュアル (モーション制御FB編) | ［ 日本語 ］ |
|---|
| マニュアル | IB-0300533ENG-G | MELSEC iQ-R Programming Manual (Motion Control Function Blocks) | ［ 英語 ］ |
|---|
MotionControl_RD78G
| FB名 | 機能名 | 内容 | Ver. |
|---|---|---|---|
| MC_CamIn | カム動作開始 | 指定したカムデータに従ってカム動作を開始します。 | 07H |
| MC_CombineAxes | 加減算位置決め | 指定した主軸2 軸の移動量を加減算した値を指令位置とし，位置決めを行います。 | 07H |
| MC_GearIn | ギア動作開始 | 指定したギア比に従いギア動作を開始します。 | 07H |
| MC_GroupStop | グループ強制停止 | 指定した軸グループを減速停止させます。 | 07H |
| MC_Home | 原点復帰 | 指定した軸の原点復帰を行います。 | 07H |
| MC_MoveAbsolute | 絶対値位置決め | 絶対位置の目標位置を指定し，位置決めを実行します。 | 07H |
| MC_MoveRelative | 相対値位置決め | 相対位置の移動量を指定し，位置決めを実行します。 | 07H |
| MC_MoveVelocity | 速度制御 | ドライバをcsv モードに切換え，指定した目標速度に従い速度制御を行います。 | 07H |
| MCv_SpeedControl | 速度制御（位置ループを含む） | 位置ループを含む速度制御を実行します。 | 07H |
| MC_Stop | 強制停止 | 指定した軸を減速停止させます。 | 07H |
| MC_TorqueControl | トルク制御 | ドライバをcst モードに切換え，指定した目標トルクに従いトルク制御を行います。 | 07H |
| MCv_Jog | JOG運転 | 目標速度に従いJOG 運転を実行します。 | 07H |
| MCv_MoveCircularInterpolateAbsolute | 絶対値円弧補間制御 | 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて，指定された絶対位置の終点および補助点を用いて，2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 | 07H |
| MCv_MoveCircularInterpolateRelative | 相対値円弧補間制御 | 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて，指定された始動時の現在位置から終点および補助点へ相対位置を用いて，2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 | 07H |
| MCv_MoveLinearInterpolateAbsolute | 絶対値直線補間制御 | 指定した軸グループの，絶対位置の目標位置を指定し，直線補間制御による位置決めを実行します。 | 07H |
| MCv_MoveLinearInterpolateRelative | 相対値直線補間制御 | 指定した軸グループの，相対位置の移動量を指定し，直線補間制御による位置決めを実行します。 | 07H |
| MCv_SmoothingFilter | スムージングフィルタ | 指定した周波数に従い，フィルタ処理を行います。 | 07H |
| MC_CamTableSelect | カムテーブル選択 | 指定した演算プロファイルデータを，展開エリアに格納します。 | 07H |
| MC_GroupDisable | 軸グループ無効 | 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」に遷移させます。 | 07H |
| MC_GroupEnable | 軸グループ有効 | 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」から「4: GroupStandby」に遷移させます。 | 07H |
| MC_Power | 運転可 | 指定した軸を運転可能状態に切換えます。 | 06G |
| MC_SetPosition | 現在位置変更 | 指定した軸の現在位置（指令位置，フィードバック位置）を変更します。 | 07H |
| MCv_AllPower | 全軸運転可 | 全ての軸を運転可能状態に切換えます。 | 06G |
| MCv_ChangeCycle | 1サイクル現在値変更 | 指定した演算プロファイル制御FB の1 サイクル現在値を変更します。 | 07H |
| MCv_SetTorqueLimit | トルク制限値 | トルク制限値の変更を実行します。 | 07H |
| MCv_ReadProfileData | プロファイル読出 | 指定した演算プロファイルデータを，展開エリアもしくはファイルから読出します。 | 07H |
| MCv_WriteProfileData | プロファイル書込 | 指定した演算プロファイルデータを，展開エリアもしくはファイルに書込みます。 | 07H |
| MC_SetOverride | オーバライド値設定 | 指定した軸の目標速度，加減速度の変更を実行します。 | 06G |
| MC_GroupSetOverride | 軸グループオーバライド値設定 | 指定した軸グループの目標速度，加減速度の変更を実行します。 | 06G |
| MC_ReadParameter | パラメータ読出 | スレーブ機器のオブジェクトの読出しを行います。 | 06G |
| MC_WriteParameter | パラメータ書込 | スレーブ機器のオブジェクトの書込みを行います。 | 06G |
| MCv_MotionErrorReset | モーションエラーリセット | モーションシステムの全エラー・警告をリセットします。 | 06G |
| MC_Reset | 軸エラーリセット | 軸のエラー・警告をリセットします。 | 06G |
| MC_GroupReset | 軸グループエラーリセット | 軸グループおよび軸グループに属する各軸のエラー・警告をリセットします。 | 06G |
| MC_TouchProbe | タッチプローブ有効 | トリガイベント発生により任意のデータを記録します。 | 06G |
| MC_AbortTrigger | タッチプローブ無効 | 実行中のラッチを無効にします。 | 06G |
| MCv_BacklashCompensationFilter | バックラッシュ補正フィルタ | 移動方向に従い，機械系のバックラッシュ量を補正するフィルタ処理を行います。 | 06G |
| MCv_DirectionFilter | 移動方向制限フィルタ | 設定した移動方向に対する移動を制限するフィルタ処理を行います。 | 06G |
| MCv_SpeedLimitFilter | 速度制限フィルタ | 設定した制限値の速度に制限するフィルタ処理を行います。 | 06G |
| MCv_AdvancedSync | アドバンスト同期制御 | 指定したアドバンスト同期制御設定に従って同期制御を開始します。 | 01B |
| MCv_AdvPositionPerCycleCalc | アドバンスト同期制御1サイクル現在位置計算 | 指定したカムデータをもとに1サイクル現在位置を算出します。 | 01B |
| MCv_AdvCamSetPositionCalc | アドバンスト同期制御カム指令現在位置計算 | 指定したカムデータをもとにカム指令現在位置を算出します。 | 01B |
| MCv_MovePositioningData | 多軸位置決めデータ運転 | 指定した位置決めデータに従い，軸グループを動作させます。 | 01B |
PLCopen Motion Control FB Ver.09Jの改訂履歴（2024/4）
| No. | 内容 |
|---|---|
| 1 | GX Works3 Ver.1.105K以降において、MCv_AdvCamSetPositionCalc(アドバンスト同期制御カム指令現在位置計算)が変換エラーとなる問題を解決しました。 |
| 2 | モーション制御FB起動中にシーケンサレディをOFFした場合に再度シーケンサレディONしてもモーション制御FBが起動しない問題を解決しました。 |
| 3 | 準備完了OFF中にExecute/EnableをONした場合にエラーコードが出力されない問題を解決しました。 |
ライブラリ登録手順
ライブラリ登録手順は、「MELSEC iQ-R プログラミングマニュアル (モーション制御FB編)」を参照してください。
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