シーケンサ MELSEC iQ-Rシリーズ 特長 CPU
モーションCPU
シーケンサCPUユニットとモーションCPUユニットのマルチ構成で、CPUの負荷を効率よく分散できます。
高速シーケンス制御と高精度モーション制御を両立し、装置の高速・高精度化に貢献します。
インタフェース
特長<sup>CPUユニット間の高速、大容量通信</sup>
- 大容量データ通信
- シーケンサCPUユニットとモーションCPUユニットによるマルチCPU構成では、高速でデータ通信できる大容量の共有メモリエリアがあります
- 大量のデータを即時に転送できるので、カムデータなどの大容量のデータも一度に転送でき、プログラム作成が容易です
- 変種変量生産において、コンピューターからの生産指示に応じて、製品のレシピをモータの駆動内容に即座に反映する際などに役立ちます
- *1.当社従来比
多彩なアプリケーションに活用
- 同期制御
- ビジョンシステム
- Gコード
- モータ間の高精度な同期、一定の張力による安定した加工を求められるコンバーティング装置を構成できます
- ビジョンシステムと連携し、ワーク位置に応じた移動を正確に素早く連続的に行うアライメント装置を構成できます
- 加工機などで用いられるGコードを解析して、簡易的な切削加工や刻印などを実行できます
処理順序のわかりやすいモーションSFCプログラム
- フローチャート形式
- イベント応答性
- モーション制御のプログラムを、フローチャート形式のモーションSFC*2で記述できます
- モーションSFCプログラムは、装置やラインにおいて高いイベント応答性を実現します
- *2.SFC：Sequence Function Chart
モーションSFCプログラムの記述
性能仕様
モーションCPUユニット性能仕様
MT SFC：モーションSFCINS：専用命令
| 項 目 | R16MTCPU | R32MTCPU | R64MTCPU |
|---|---|---|---|
| 最大制御軸数［軸］ | 16 | 32（16軸×2系統） | 64（32軸×2系統） |
| 演算周期設定［ms］ | 0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111 |
| プログラム言語 | MT SFCINS |
MT SFCINS |
MT SFCINS |
| サーボプログラム容量［ステップ］ | 64K | 64K | 64K |
| 位置決め点数［ポイント］ | 6400（間接指定可能） | 6400（間接指定可能） | 6400（間接指定可能） |
| サーボアンプ接続方式 | SSCNETⅢ/H（1系統） | SSCNETⅢ/H（2系統） | SSCNETⅢ/H（2系統） |
| 最大局間距離［m］ | 100 | 100 | 100 |
| 補間機能 | |||
| 直線補間［軸］ | 最大4 | 最大4 | 最大4 |
| 円弧補間［軸］ | 2 | 2 | 2 |
| ヘリカル補間［軸］ | 3 | 3 | 3 |
| 制御方式 | |||
| 位置決め制御 | ● | ● | ● |
| 連続軌跡制御 | ● | ● | ● |
| 位置追従制御 | ● | ● | ● |
| アドバンスト同期制御 | ● | ● | ● |
| 速度・トルク制御 | ● | ● | ● |
| Gコード制御*3 | ● | ● | ● |
| 加減速処理 | |||
| 台形加減速 | ● | ● | ● |
| S字加減速 | ● | ● | ● |
| アドバンストS字加減速 | ● | ● | ● |
| インタフェース | |||
| PERIPHERAL I/F | ● | ● | ● |
| SDメモリカード | ● | ● | ● |
| 機能 | |||
| 絶対位置システム*4 | ● | ● | ● |
| マーク検出機能 | ● | ● | ● |
| デジタルオシロ機能 | ● | ● | ● |
| ドライバ間通信機能 | ● | ● | ● |
- *3.Gコード制御アドオンライブラリ（有償）を追加インストールすることにより、Gコード制御に対応します。
- *4.サーボアンプにバッテリーを装着することで対応できます。バッテリーレス絶対位置エンコーダ搭載のサーボモータを使用する場合はバッテリー不要です。