サーボシステムコントローラ R16MTCPU 仕様
性能仕様
制御仕様 | |
制御軸数 | |
演算周期(演算周期設定)※1 | |
補間機能 | |
制御方式 | |
加減速処理 | |
補正機能 | |
同期制御 | |
制御単位 | |
プログラム言語 | |
サーボプログラム容量 | |
位置決め点数 | |
原点復帰 | |
位置決め制御 | |
手動制御 | |
速度・トルク制御 | |
同期エンコーダ運転機能 | |
速度制限 | |
トルク制限機能 | |
Mコード出力機能 | |
速度変更 | |
加減速処理変更 | |
リミットスイッチ出力機能 | |
ROM運転機能 | |
外部入力信号 | |
マーク検出機能 | |
マーク検出信号 | |
マーク検出設定 | |
トルク制限値変更 | |
目標位置変更機能 | |
サーボパラメータ変更機能 | |
サーボアンプ制御モード切換え機能 | |
任意データモニタ機能 | |
緊急停止 | |
ソフトウェアストロークリミット機能 | |
ハードウェアストロークリミット機能 | |
入出力点数 | |
時計設定 | |
セキュリティ機能 | |
オールクリア機能 | |
リモート操作 | |
デジタルオシロ機能 | |
ドライバ間通信機能 | |
イベント履歴 | |
アンプなし運転機能 | |
サーボシステムレコーダ | |
絶対位置システム | |
SSCNETⅢ/H 系統数※2 | |
ユニット仕様 | |
サーボアンプ接続方式 | |
総延長距離(最大)[m] | |
局間距離(最大)[m] | |
センシングユニット接続局数 | |
SSCNETⅢ/Hヘッドユニット接続局数 | |
周辺装置インタフェース | |
手動パルサインタフェース | |
拡張メモリ | |
メモリ容量 | 内蔵メモリ |
SDメモリカード | |
増設ベース段数 | |
DC5V内部消費電流 [A] | |
質量 [kg] | |
外形寸法 [mm] |
最大16軸 |
0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms |
直線補間(最大4軸),2軸円弧補間,ヘリカル補間(3軸) |
位置決め制御,速度制御,速度・トルク制御,速度・位置切換え制御,定寸送り,アドバンスト同期制御,カム制御,連続軌跡制御,位置追従制御,定位置停⽌速度制御,⾼速オシレート制御,マシン制御,Gコード制御 |
台形加減速,S字加減速,アドバンストS字加減速 |
バックラッシュ補正,電子ギア,位相補正 |
同期エンコーダ入力,カム,位相補正,カム自動生成 |
mm,inch,degree,pulse |
モーションSFC,専用命令 |
64kステップ |
6400 ポイント(間接指定可能) |
近点ドグ式(2種類),カウント式(3種類),データセット式(3種類),ドグクレードル式,ストッパ停止式(2種類),リミットスイッチ兼用式,スケール原点信号検出式,ドグレス原点信号基準式 (原点復帰リトライ機能あり,原点シフト機能あり) |
直線補間制御(最大4軸),定寸送り制御(最大3軸),2軸円弧補間制御(補助点指定,半径指定,中心点指定),速度制御(1軸),速度位置切換え制御(INCモード),現在値変更 |
JOG運転,手動パルサ運転(3台接続可能(高速カウンタ使用時)) |
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御 |
12 台使用可能 (ユニット経由(高速カウンタユニット使用)+ サーボアンプ経由※3 + デバイス経由 + マルチCPU間アドバンスト同期制御 + センシングユニット経由) |
速度制限値,JOG速度制限値 |
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値 |
あり |
あり |
加減速時間 |
出力点数:64点 × 2区間 ウォッチデータ:モーション制御データ、ワードデバイス |
あり(バッテリレス運転) |
サーボアンプの外部入力信号(FLS,RLS,DOG),ビットデバイス |
常時検出モード,指定回数モード,リングバッファモード |
高速入力要求信号 (ビットデバイス,サーボアンプの入力信号(DI1~DI3)) |
64設定 |
あり |
目標位置変更、移動距離変更 |
あり |
ゲイン切換え機能,PI-PID制御,制御ループ(フルクローズド/セミクローズド)の各制御モード切換え |
14設定/軸(通信データ: 最大6点/軸) |
モーションコントローラの緊急停止(システム設定),サーボアンプの強制停止端子 |
送り現在値での可動範囲をチェック |
あり |
4096点 |
あり |
ファイルパスワード,モーションSFCプログラム単位でのパスワード,セキュリティキー機能 |
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去 |
リモートRUN/STOP,リモートラッチクリア |
モーションバッファリング方式(リアルタイム波形表示可) サンプリング:ワード16CH、ビット16CH オフラインサンプリング対応 |
あり |
あり |
あり |
あり |
あり(サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能) |
1系統 |
SSCNETⅢ/H(1系統) |
SSCNETⅢ/H:1600 |
SSCNETⅢ/H:100 |
最大4局 |
最大4局 |
モーションCPU: PERIPHERAL I/F シーケンサCPU経由: USB, Ethernet |
手動パルス発生器3台使用可能(高速カウンタ使用時) |
SD/SDHCメモリカード |
12M バイト(標準ROM) |
最大32G バイト |
最大7段 |
1.20 |
0.28 |
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
制約事項
※1:演算周期により、制御軸数は異なります。
※2:SSCNET対応のサーボアンプは使用できません。
※3:サーボアンプMR-J4-□B-RJで対応可能です。