サーボシステムコントローラ Q173DSCPU 仕様
性能仕様
制御仕様 | |
制御軸数 | |
演算周期(演算周期設定)※1 | |
補間機能 | |
制御方式 | |
加減速処理 | |
補正機能 | |
同期制御 | |
制御単位 | |
プログラム言語 | |
サーボプログラム容量 | |
位置決め点数 | |
原点復帰 | |
位置決め制御 | |
手動制御 | |
速度・トルク制御 | |
マルチCPU間同期制御 | |
同期エンコーダ運転機能 | |
速度制限 | |
トルク制限機能 | |
Mコード出力機能 | |
速度変更 | |
加減速処理変更 | |
リミットスイッチ出力機能 | |
ROM運転機能 | |
外部入力信号 | |
高速読出し機能※10 | |
マーク検出機能 | |
マーク検出信号 | |
マーク検出設定 | |
トルク制限値変更 | |
目標位置変更機能 | |
サーボパラメータ変更機能 | |
サーボアンプ制御モード切換え機能 | |
任意データモニタ機能 | |
緊急停止 | |
ソフトウェアストロークリミット機能 | |
ハードウェアストロークリミット機能 | |
入出力点数 | |
時計設定 | |
セキュリティ機能 | |
オールクリア機能 | |
リモート操作 | |
デジタルオシロ機能 | |
ドライバ間通信機能 | |
アンプなし運転機能 | |
絶対位置システム | |
SSCNETⅢ/H 系統数※2 | |
モーションユニット装着数 | |
ユニット仕様 | |
制御軸数 | |
サーボアンプ接続方式 | |
総延長距離(最大)[m] | |
局間距離(最大)[m] | |
SSCNETⅢ/Hヘッドユニット接続局数 | |
周辺装置インタフェース | |
手動パルサインタフェース | |
管理可能ユニット | Q172DLX |
Q172DEX | |
Q173DPX | |
Q173DSXY | |
入出力ユニット | |
アナログユニット | |
QI60 | |
汎用入力信号 | 入力点数 |
入力方式 | |
定格入力電圧/電流 | |
使用電圧範囲 | |
ON 電圧/電流 | |
OFF 電圧/電流 | |
入力抵抗 | |
応答時間 | |
推奨電線サイズ | |
緊急停止入力信号 | 入力点数 |
入力方式 | |
定格入力電圧/電流 | |
使用電圧範囲 | |
ON 電圧/電流 | |
OFF 電圧/電流 | |
入力抵抗 | |
応答時間 | |
推奨電線サイズ | |
手動パルサ/インクリメンタル同期エンコーダ信号 | 信号入力形態 |
最大入力パルス周波数 | |
増設ベース段数 | |
DC5V内部消費電流 [A] | |
質量 [kg] | |
外形寸法 [mm] |
最大32軸(1系統最大16 軸×2) |
0.22ms,0.44ms,0.88ms,1.77ms,3.55ms,7.11ms |
直線補間(最大4軸),2軸円弧補間,ヘリカル補間(3軸) |
位置決め制御,速度制御,速度・トルク制御,速度・位置切換え制御,定寸送り,同期制御(SV22(アドバンスト同期制御⽅式/仮想モード切換え⽅式)),カム制御(SV22), 等速制御、位置追従制御,定位置停⽌速度制御,⾼速オシレート制御、速度切換え制御 |
台形加減速,S字加減速,アドバンストS字加減速 |
バックラッシュ補正,電子ギア,位相補正(SV22) |
同期エンコーダ入力,カム,位相補正,カム自動生成 |
mm,inch,degree,pulse |
モーションSFC,専用命令,メカ機構プログラム(SV22) |
16k ステップ |
3200 ポイント(間接指定可能) |
近点ドグ式(2種類),カウント式(3種類),データセット式(2種類),ドグクレードル式,ストッパ停止式(2種類),リミットスイッチ兼用式,スケール原点信号検出式,ドグレス原点信号基準式 (原点復帰リトライ機能あり,原点シフト機能あり) |
直線補間制御(最大4軸),定寸送り制御(最大3軸),2軸円弧補間制御(補助点指定,半径指定,中心点指定),速度制御(1軸),速度位置切換え制御(INCモード),現在値変更 |
JOG運転,手動パルサ運転(3台接続可能(Q173DPX使用時), 1台接続可能(内蔵I/F使用時)※6) |
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御 |
最大96 軸(Q173DSCPU 3台使用時) |
12 台使用可能(SV22 使用時)※8 (Q172DEX+Q173DPX+モーションCPU内蔵I/F+デバイス経由※7+サーボアンプ経由※7, 9 +マルチCPU間同期制御※7) |
速度制限値,JOG速度制限値 |
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値 |
あり |
あり |
加減速時間 |
出力点数:64 点(アドバンスト同期制御方式),32 点(仮想モード切換え方式,SV13 使用時) ウォッチデータ:モーション制御データ,ワードデバイス |
あり |
Q172DLX(FLS,RLS,STOP,DOG), サーボアンプの外部入力信号(FLS,RLS,DOG),内蔵I/F(DI),ビットデバイス |
あり (入力ユニット,内蔵I/F,Q172DEX,Q173DPX のトラッキング経由) |
常時検出モード,指定回数モード,リングバッファモード |
4点(内蔵I/F),ビットデバイス,Q172DLX のDOG 信号 |
32設定 |
あり |
目標位置変更,移動距離変更 |
あり |
ゲイン切換え機能,PI-PID制御,制御ループ(フルクローズド/セミクローズド)の各制御モード切換え |
6設定/軸(通信データ:最大6点/軸) |
モーションコントローラの緊急停止(EMI 端子,システム設定),サーボアンプの強制停止端子 |
送り現在値での可動範囲をチェック |
あり |
256 点 |
あり |
パスワード登録,モーションSFC プログラム単位でのパスワード,ソフトセキュリティキー機能 |
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去 |
リモートRUN/STOP,リモートラッチクリア |
ビットデータ16CH,ワードデータ16CH※5 |
あり |
あり |
あり(サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能) |
2系統 |
Q172DLX 4 台使用可能 Q172DEX 6 台使用可能※3 Q173DPX 4 台使用可能※4 |
最大32軸 |
SSCNETⅢ/H(2 系統) |
SSCNETⅢ/H:1600, SSCNETⅢ:800 |
SSCNETⅢ/H:100, SSCNETⅢ:50 |
最大8局(1系統 最大4局) |
モーションCPU: PERIPHERAL I/F シーケンサCPU経由: USB,RS-232,Ethernet |
手動パルス発生器3 台使用可能 |
最大4 台/ CPU |
最大6 台/ CPU(SV22 使用時) |
最大4 台/ CPU(SV22 でINC 同期エンコーダ使用時) 最大1 台/ CPU(手動パルス発生器のみ使用時) |
最大3 台 |
合計 最大256 点/ CPU |
合計 最大256 点/ CPU |
最大1 台/ CPU |
4 点 |
プラスコモン/マイナスコモン共用(フォトカプラ絶縁) |
DC24V /約 5mA |
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内) |
DC17.5V 以上/ 3.5mA 以上 |
DC5V 以下/ 0.9mA 以下 |
約5.6kΩ |
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF) |
AWG18 ~ AWG22 |
1 点 |
シンク/ソース(フォトカプラ絶縁) |
DC24V /約 2.4mA |
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内) |
DC17.5V 以上/ 2.0mA 以上 |
DC1.8V 以下/ 0.18mA 以下 |
約10kΩ |
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF) |
AWG22 |
A 相/ B 相(4 逓倍) |
1Mpps(4 逓倍後,最大4Mpps)(差動出力タイプ) 200kpps(4 逓倍後,最大800kpps)(電圧出力/オープンコレクタタイプ) |
最大7 段 |
1.75 |
0.38 |
120.5(H)×27.4(W)×120.3(D) |
制約事項
※1:演算周期により、制御軸数は異なります。
※2:SSCNETⅢ対応サーボアンプは使用できますが,SSCNET 対応のサーボアンプは使用できません。
※3:SV13 ではQ172DEX は使用できません。
※4:INC 同期エンコーダを使用する場合(SV22 使用時)の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1 台のみ使用可能です。
※5:ワード8ch,ビット8ch のデータをリアルタイム波形表示可能です。
※6:Q173DPXと内蔵I/F の併用はできません。
※7:アドバンスト同期制御のみ。
※8:手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12 台まで使用できます。
※9: サーボアンプMR-J4-□B-RJで対応可能です。
※10: SV22アドバンスト同期制御では使用できません。