サーボシステムコントローラ RD78G16 仕様
性能仕様
[制御仕様] シンプルモーションモード | |
制御軸数 | |
演算周期(演算周期設定)※1 | |
補間機能 | |
制御方式 | |
加減速処理 | |
補正機能 | |
同期制御 | |
制御単位 | |
位置決め制御方式 | |
位置決めデータ数 | |
バックアップ | |
原点復帰 | |
位置決め制御 | |
手動制御 | |
速度・トルク制御 | |
絶対位置システム | |
同期エンコーダ運転機能 | |
速度制限 | |
トルク制限機能 | |
緊急停止 | |
ソフトウェアストロークリミット機能 | |
ハードウェアストロークリミット機能 | |
速度変更 | |
加減速処理変更 | |
トルク変更機能 | |
トルク制限値変更 | |
目標位置変更機能 | |
オーバライド機能 | |
イベント履歴 | |
アンプなし運転機能 | |
Mコード出力機能 | |
ステップ機能 | |
スキップ機能 | |
パラメータ初期化機能 | |
外部入力信号設定機能 | |
ティーチング機能 | |
マーク検出機能 | |
マーク検出信号 | |
マーク検出設定 | |
任意データモニタ機能 | |
機能安全 | |
ドライバ間通信機能 | |
ユニット間同期 | |
CC-Link IE TSN安全通信機能 | |
デジタルオシロ機能 | |
自動復列 | |
ユニット専用スロット数 | |
DC5V内部消費電流 [A] | |
サーボアンプ接続方式 | |
CC-Link IE TSN Class | |
入出力占有点数 | |
局間距離(最大)[m] | |
周辺装置インタフェース | |
拡張メモリ | |
質量 [kg] | |
外形寸法 [mm] | |
[制御仕様] PLCopen®モーション制御FBモード | |
制御軸数 | |
演算周期(演算周期設定)※1 | |
補間機能 | |
制御方式 | |
加減速処理 | |
補正機能 | |
同期制御 | |
制御単位 | |
プログラム言語 | |
バックアップ | |
原点復帰 | |
位置決め制御 | |
手動制御 | |
ダイレクト制御 | 速度制御 |
トルク制御 | |
絶対位置システム | |
速度制限 | |
トルク制限機能 | |
緊急停止 | |
ソフトウェアストロークリミット機能 | |
ハードウェアストロークリミット機能 | |
速度変更 | |
加減速処理変更 | |
トルク変更機能 | |
トルク制限値変更 | |
目標位置変更機能 | |
オーバライド機能 | |
イベント履歴 | |
ロギング | |
軸エミュレート(アンプなし運転) | |
タッチプローブ(マーク検出) | |
サーボデータのモニタリング | |
サーボシステムレコーダ | |
CC-Link IE TSN安全通信機能 | |
ユニット間同期 | |
ユニット占有スロット数 | |
DC5V内部消費電流 [A] | |
サーボアンプ接続方式 | |
CC-Link IE TSN Class | |
入出力占有点数 | |
局間距離(最大)[m] | |
周辺装置インタフェース | |
拡張メモリ | |
メモリ容量 | 内蔵メモリ |
SDメモリカード | |
質量 [kg] | |
外形寸法 [mm] |
最大16軸 |
250μs,500μs,1000μs,2000μs,4000μs |
直線補間(最大4軸),2軸円弧補間,ヘリカル補間(3軸) |
位置決め制御,連続軌跡制御,速度制御,速度・トルク制御,同期制御,押当て制御 |
台形加減速,S字加減速 |
バックラッシュ補正,電子ギア,近傍通過 |
同期エンコーダ入力,指令生成軸,カム,位相補正,カム自動生成 |
mm,inch,degree,pulse |
ポイントテーブル方式 |
600データ(位置決めデータNo.1 ~ 600)/軸 (MELSOFT GX Works3,シーケンスプログラムでの設定可能) |
パラメータ,位置決めデータ,ブロック始動データはフラッシュROMで保存可(バッテリレス) |
ドライバ原点復帰式※2 |
直線補間制御(最大4軸)※3,定寸送り制御(最大4軸),2軸円弧補間制御(補助点指定,中心点指定),ヘリカル補間,速度制御(最大4軸),速度位置切換え制御(INCモード,ABSモード),位置速度切換え制御(INCモード),現在値変更 |
JOG運転,インチング運転,手動パルサ運転(1台接続可能) |
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御 |
あり(バッテリレス) |
サーボアンプの制御軸数分(サーボアンプ経由,CPU経由※4) |
速度制限値,JOG速度制限値 |
トルク制限値同一指定,トルク制限値個別指定 |
有効/無効の切換え |
送り現在値での可動範囲チェック,送り機械値での可動範囲チェック |
あり |
あり |
加減速時間 |
あり |
あり |
目標位置のアドレス,目標位置への速度変更 |
0~300% |
あり |
あり |
あり |
減速単位ステップ,データNo.単位ステップ |
シーケンサCPU経由,外部指令信号経由 |
あり |
CPU経由(バッファメモリ),サーボアンプ経由 |
あり |
常時検出モード,指定回数モード,リングバッファモード |
サーボアンプの制御軸数分 |
16設定 |
最大4点/軸 |
安全通信(ネットワーク接続),サーボアンプのDI/O接続 |
あり※5 |
あり |
あり |
ビットデータ16CH,ワードデータ16CH※6 |
あり |
1 |
1.93 |
CC-Link IE TSN |
B |
32点(I/O 割付:インテリジェント機能ユニット32点) |
CC-Link IE TSN:100 |
CPUユニット経由(USB,Ethernet) |
SD/SDHCメモリカード |
0.26 |
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
最大16軸 |
62.5μs,125μs,250μs,500μs,1000μs,2000μs,4000μs,8000μs |
直線補間(最大4軸), 2軸円弧補間 |
位置決め制御,速度制御,トルク制御,同期制御, カム制御 |
台形加減速, ジャーク加減速,加減速時間一定方式 |
ドライバ単位変換 |
・モジュール:主軸,カム,ギア ・主軸:実ドライブ軸,仮想ドライブ軸,実エンコーダ軸,仮想エンコーダ軸,仮想連結軸 |
任意単位文字列・小数桁を設定可 (mm, inch, degree, pulseはプリセットで選択可) |
・シーケンサCPU:ラダー,FBD/LD言語,ST言語 ・モーションユニット:ST言語 |
パラメータ,プログラムはフラッシュROMで保存可 (バッテリレス) |
ドライバ原点復帰式※2 |
直線補間制御(最大4軸),2軸円弧補間制御(境界点指定,中心点指定,半径指定),速度制御,現在値変更 |
JOG運転 |
位置ループを含まない速度制御,位置ループを含む速度制御 |
トルク制御,押当て制御 |
あり(バッテリレス) |
速度指令範囲 |
正方向トルク制限値,負方向トルク制限値 |
有効/無効の切換え |
指令現在位置,送り機械位置での可動範囲をチェック |
あり |
あり |
加減速度,加減速時間 |
あり |
あり |
目標位置変更,移動距離変更 |
0.00~10.00(0~1000%) |
あり |
データロギング,リアルタイムモニタ |
あり |
あり |
サイクリック伝送,トランジェント伝送 |
あり |
あり |
あり |
1 |
1.93 |
CC-Link IE TSN |
B |
32点 1スロット(I/O割付:32点) |
CC-Link IE TSN: 100 |
CPUユニット経由(USB,Ethernet) |
SD/SDHCメモリカード |
16Mバイト |
最大32Gバイト |
0.26 |
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
制約事項
※1:演算周期により、制御軸数は異なります。
※2:ドライバ(サーボアンプ)に設定された原点復帰方式を使用します。
※3:4 軸直線補間制御は基準軸速度のみ有効です。
※4:高速カウンタユニットを使用してください。
※5:対応バージョン1.001以降のモーションユニットと安全増設ユニットの組合せが可能です。
※6:ワード8ch,ビット8ch までのデータをリアルタイム波形表示可能です。