シーケンサ MELSEC iQ-Rシリーズ 特長 モーション/位置決め

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性能仕様
モーション(PLCopen®モーション制御FBモード)<sup>モーションユニット性能仕様(PLCopen®モーション制御FBモード)</sup>
項目 | RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 | RD78G32 | RD78G64 | RD78GHV | RD78GHW |
---|---|---|---|---|---|---|---|
最大制御軸数[軸] | 4 | 8 | 16 | 32 | 64 | 128 | 256 |
演算周期設定 | 62.5µs~ 8ms |
62.5µs~ 8ms |
62.5µs~ 8ms |
62.5µs~ 8ms |
62.5µs~ 8ms |
31.25µs~ 8ms |
31.25µs~ 8ms |
プログラム容量(内蔵ROM)[バイト] | 16M | 16M | 16M | 16M | 16M | 64M | 64M |
サーボアンプ接続 | |||||||
サーボアンプ | MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
CC-Link IE TSN | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
最大局間距離[m] | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 |
補間機能 | |||||||
直線補間[軸] | 最大4 | 最大4 | 最大4 | 最大4 | 最大4 | 最大4 | 最大4 |
円弧補間[軸] | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 |
制御方式 | |||||||
位置決め制御 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
速度制御 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
トルク制御 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
同期制御 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
カム制御 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
加減速処理 | |||||||
台形加減速 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
ジャーク加減速 | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
機能 | |||||||
絶対位置システム | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
タッチプローブ | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● |
モーション(シンプルモーションモード)<sup>モーションユニット性能仕様(シンプルモーションモード)</sup>
項目 | RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 |
---|---|---|---|
最大制御軸数[軸] | 4 | 8 | 16 |
演算周期設定[µs] | 250、500、1000、2000、4000 | 250、500、1000、2000、4000 | 250、500、1000、2000、4000 |
位置決めデータ数[データ/軸] | 600 | 600 | 600 |
サーボアンプ接続 | |||
サーボアンプ | MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
MR-J5-G MR-J5W-G MR-J5D-G4 |
CC-Link IE TSN | ● | ● | ● |
最大局間距離[m] | 100 | 100 | 100 |
補間機能 | |||
直線補間[軸] | 最大4 | 最大4 | 最大4 |
円弧補間[軸] | 2 | 2 | 2 |
ヘリカル補間[軸] | 3 | 3 | 3 |
制御方式 | |||
位置決め制御 | ● | ● | ● |
速度制御 | ● | ● | ● |
トルク制御 | ● | ● | ● |
押当て制御 | ● | ● | ● |
同期制御 | ● | ● | ● |
カム制御 | ● | ● | ● |
加減速処理 | |||
台形加減速 | ● | ● | ● |
S字加減速 | ● | ● | ● |
機能 | |||
絶対位置システム | ● | ● | ● |
マーク検出機能 | ● | ● | ● |
シンプルモーション<sup>シンプルモーションユニット性能仕様</sup>
項目 | RD77GF4 | RD77GF8 | RD77GF16 | RD77GF32 |
---|---|---|---|---|
制御軸数[軸] | 4 | 8 | 16 | 32 |
演算周期設定[ms] | 0.5、1.0、2.0、4.0 | 0.5、1.0、2.0、4.0 | 0.5、1.0、2.0、4.0 | 0.5、1.0、2.0、4.0 |
制御単位 | mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
位置決めデータ[データ/軸] | 600 | 600 | 600 | 600 |
サーボアンプ | MR-J4-GF | MR-J4-GF | MR-J4-GF | MR-J4-GF |
最大局間距離[m] | 100 | 100 | 100 | 100 |
サーボアンプ接続方式 | ||||
CC-Link IEフィールドネットワーク | ● | ● | ● | ● |
補間機能 | ||||
直線補間[軸] | 最大4 | 最大4 | 最大4 | 最大4 |
円弧補間[軸] | 2 | 2 | 2 | 2 |
ヘリカル補間 | ● | ● | ● | ● |
制御方式 | ||||
位置制御 | ● | ● | ● | ● |
速度制御 | ● | ● | ● | ● |
トルク制御 | ● | ● | ● | ● |
アドバンスト同期制御 | ● | ● | ● | ● |
カム制御 | ● | ● | ● | ● |
加減速処理 | ||||
台形加減速 | ● | ● | ● | ● |
S字加減速 | ● | ● | ● | ● |
機能 | ||||
絶対位置システム*1 | ● | ● | ● | ● |
マーク検出機能 | ● | ● | ● | ● |
項目 | RD77MS2 | RD77MS4 | RD77MS8 | RD77MS16 |
---|---|---|---|---|
制御軸数[軸] | 2 | 4 | 8 | 16 |
演算周期設定[ms] | 0.444、0.888、 1.777、3.555 |
0.444、0.888、 1.777、3.555 |
0.444、0.888、 1.777、3.555 |
0.444、0.888、 1.777、3.555 |
制御単位 | mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
位置決めデータ[データ/軸] | 600 | 600 | 600 | 600 |
サーボアンプ | MR-J5-B MR-J5W-B MR-J4-B MR-J4W-B |
MR-J5-B MR-J5W-B MR-J4-B MR-J4W-B |
MR-J5-B MR-J5W-B MR-J4-B MR-J4W-B |
MR-J5-B MR-J5W-B MR-J4-B MR-J4W-B |
最大局間距離[m] | 100 | 100 | 100 | 100 |
サーボアンプ接続方式 | ||||
SSCNETⅢ/H | ● | ● | ● | ● |
外部配線接続方式*2 | ||||
40ピンコネクタ | ● | ●(×2) | ●(×2) | ●(×2) |
補間機能 | ||||
直線補間[軸] | 最大2 | 最大4 | 最大4 | 最大4 |
円弧補間[軸] | 2 | 2 | 2 | 2 |
ヘリカル補間 | — | ● | ● | ● |
制御方式 | ||||
位置制御 | ● | ● | ● | ● |
速度制御 | ● | ● | ● | ● |
トルク制御 | ● | ● | ● | ● |
押当て制御 | ● | ● | ● | ● |
アドバンスト同期制御 | ● | ● | ● | ● |
カム制御 | ● | ● | ● | ● |
加減速処理 | ||||
台形加減速 | ● | ● | ● | ● |
S字加減速 | ● | ● | ● | ● |
機能 | ||||
絶対位置システム*1 | ● | ● | ● | ● |
マーク検出機能 | ● | ● | ● | ● |
位置決め<sup>位置決めユニット性能仕様</sup>
項目 | オープンコレクタ出力 | 差動ドライバ出力 | ||
---|---|---|---|---|
RD75P2 | RD75P4 | RD75D2 | RD75D4 | |
制御軸数[軸] | 2 | 4 | 2 | 4 |
制御単位 | mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
mm、inch、 degree、pulse |
位置決めデータ[データ/軸] | 600 | 600 | 600 | 600 |
ユニットバックアップ機能 | 位置決めデータ、ブロック始動データをフラッシュROMで保存(バッテリーレス) | |||
始動時間(1軸直線制御)[ms] | 0.3 | 0.3 | 0.3 | 0.3 |
最大出力パルス[pulse/s] | 200,000 | 200,000 | 5,000,000 | 5,000,000 |
サーボ間の最大接続距離[m] | 2 | 2 | 10 | 10 |
補間機能 | ||||
直線補間[軸] | 2 | 2、3、4 | 2 | 2、3、4 |
円弧補間[軸] | 2 | 2 | 2 | 2 |
ヘリカル補間[軸] | — | 3 | — | 3 |
制御方式 | ||||
PTP(Point To Point)制御 | ● | ● | ● | ● |
軌跡制御(直線、円弧、ヘリカル) | ● | ● | ● | ● |
速度制御 | ● | ● | ● | ● |
速度・位置切換え制御 | ● | ● | ● | ● |
位置・速度切換え制御 | ● | ● | ● | ● |
加減速処理 | ||||
台形加減速 | ● | ● | ● | ● |
S字加減速 | ● | ● | ● | ● |
高速始動機能 | ||||
位置決め始動信号による始動[µs] | 8 | 8 | 8 | 8 |
外部指令信号による始動[µs] | 20 | 20 | 20 | 20 |
外部配線接続方式*2 | ||||
40ピンコネクタ | ● | ●(×2) | ●(×2) | ●(×2) |
- *1.サーボアンプにバッテリーを装着することで対応できます。バッテリーレス絶対位置エンコーダ搭載のサーボモータを使用する場合はバッテリー不要です。
- *2.使用可能なオプションについては、各製品のマニュアルをご参照ください。