MELSEC-Qシリーズ モーションコントローラ
スタンドアロンモーションコントローラ Q170MCPU
| 【特長】 |
| ● | 電源・シーケンサ・モーションコントローラの三位一体。 |
| ● | ２軸一体サーボアンプとの組み合わせで、さらに省スペース化。 |
| ● | MELSEC-Qシリーズシーケンサ用ユニットを、そのまま使える。 |
| ● | iQ Platformレベルの高速制御。 |
| ● | 手軽にパラメータ設定。 |
| ● | プログラム資産を、そっくり活用できる。 |
| 【モーション制御仕様】 |
| 仕様 ＼ 形名 | Q170MCPU | |
|---|---|---|
| 最大制御軸数 | １６軸 | |
| 演算周期 （デフォルト時） |
SV13 | 0.44ms／ １～ ６軸 0.88ms／ ７～1６軸 |
| SV22/SV43 | 0.44ms／ １～ ４軸 0.88ms／ ５～１２軸 1.77ms／１３～１６軸 |
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| 補間機能 | 直線補間（最大４軸），円弧補間（２軸），ヘリカル補間（３軸） | |
| 制御方式 | SV13/SV22 | PTP（Point To Point），速度制御，定位置停止速度制御， 速度位置制御（サーボアンプの外部入力信号(DOG)使用可）， 定寸送り，等速制御，位置追従制御，速度切換え制御， 高速オシレート制御，同期制御（SV22） |
| SV43 | PTP（Point To Point），等速位置決め，高速オシレート制御 | |
| 加減速処理 | 自動台形加減速，S字加減速，アドバンストS字加減速※1 | |
| 補正機能 | バックラッシュ補正，電子ギア，位相補正(SV22) | |
| プログラム言語 | SV13/SV22 | モーションSFC，専用命令，メカサポート言語（SV22） |
| SV43 | EIA言語（Gコード） | |
| プログラム 専用命令容量 |
SV13/SV22 | 16kステップ |
| SV43 | 504kバイト | |
| 位置決め点数 | SV13/SV22 | 3200ポイント（間接指定可能） |
| SV43 | 約10600ポイント（SV43）（間接指定可能） | |
| 周辺装置I/F | USB／RS-232（シーケンサCPU部管理）， PERIPHERAL I/F（モーションCPU部管理） |
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| 原点復帰機能 | 近点ドグ式（2種類），データセット式（2種類），ドグクレードル式， カウント式（3種類，サーボアンプの外部入力信号(DOG)使用可）， ストッパ停止式（2種類），リミットスイッチ兼用式，スケール原点検出式 ※原点復帰リトライ機能あり，原点シフト機能あり |
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| JOG運転機能 | あり | |
| 手動パルサ運転機能 | 3台接続可能（Q173DPX使用時） 1台接続可能（内蔵I/F使用時） |
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| 同期エンコーダ運転機能 | 8台接続可能（SV22使用時） | |
| Mコード機能 | Mコード出力機能あり，Mコード完了待ち機能あり | |
| リミットスイッチ出力機能 | 出力点数32点 ウォッチデータ：モーション制御データ／ワードデバイス |
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| ROM運転機能 | あり | |
| 絶対位置システム | サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能 （軸ごとにアブソリュート方式／インクリメント方式の指定が可能） |
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| SSCNETⅢ系統数 | 1系統 | |
| モーション関連ユニット装着数 | Q172DLX：2台使用可能 Q173DPX：3台使用可能※2 |
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| ※1: SV13/SV22にて対応可能。 |
| ※2: INC同期エンコーダを使用する場合（SV22使用時）の台数。手動パルス発生器を使用する場合は1台のみ接続可能。 |
| 【シーケンサ制御仕様】 |
| 仕様 ＼ 形名 | Q170MCPU | |
|---|---|---|
| シーケンサCPU | Q03UDCPU相当（20kステップ） | |
| 制御方式 | ストアードプログラム繰返し演算 | |
| 入出力制御方式 | リフレッシュ方式 | |
| シーケンス制御言語 （シーケンス制御専用言語） |
リレーシンボル言語（ラダー），ロジックシンボリック言語（リスト）， MELSAP3(SFC)，MELSAP-L，ストラクチャードテキスト(ST) |
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| 処理速度 （シーケンス命令） |
LD命令 | 0.02μs |
| MOV命令 | 0.04μs | |
| PC MIX値 （命令/μs） |
28 | |
| 浮動少数点加算 | 0.12μs | |
| 総命令数 | 858 | |
| 実数演算（浮動小数点演算）命令 | 可 | |
| 文字列処理命令 | 可 | |
| PID命令 | 可 | |
| 特殊関数命令 （三角関数、平方根、指数演算など） |
可 | |
| コンスタントスキャン | 0.5～2000ms（0.5ms単位で設定可能） | |
| プログラム容量 | 20kステップ（80kバイト） | |
| CPU共有メモリ | QCPU標準エリア | 8kバイト |
| マルチCPU間 高速通信エリア |
32kバイト | |
| 入出力デバイス点数（X/Y） | 8192点 | |
| 入出力点数（X/Y）※1 | 512点 | |
| ※1: 入出力ユニットは最大320点使用可能（64点×5台）。 |
【ソフトウェアパッケージ】
| 搬送組立用ＳＶ１３ （モーションＳＦＣ対応） |
： | 専用言語 直線補間（１～４軸），円弧補間（２軸），ヘリカル補間，等速制御，速度制御等 |
| 自動機用ＳＶ２２ （モーションＳＦＣ対応） |
： | メカサポート言語 同期制御，電子カム等 |
| 工作機周辺用ＳＶ４３ |
： | EIA言語（Gコード） 直線補間（1～4軸），円弧補間，ヘリカル補間，等速制御等 |