組込み型サーボシステムコントローラ

導入メリットQ173SCCFMR-MCシリーズ

構成図

開発環境MR-MCシリーズ

Windows^®OS搭載のパソコンで動作するMicrosoft Visual Studio^®のプロジェクトに、位置決め制御用APIライブラリを追加してユーザプログラムを作成します。

OS および開発環境は、お客様にて準備してください。

ユーティリティ

C言語コントローラインタフェースのユーティリティには、アプリケーション開発に必要な以下のソフトウェアが含まれます。

テストツール

アプリケーション開発に必要なパラメータの設定、ポイントデータの設定、サーボ調整などの動作確認、トラブル発生時の調査等に使用します。
テストツールからMR Configurator2を起動することができ、サーボアンプの調整などに使用できます。

APIライブラリ

C言語コントローラやパソコン上でアプリケーションを作成するためのAPI関数群です。
サーボアンプの初期化、パラメータの変更、各運転モードによる起動、モニタなどを行うことができます。

デバイスドライバ

ユーザプログラムからPCI Express^®／Compact PCI^®／PCIバス経由で、C言語コントローラインタフェースユニット／ポジションボードにアクセスするためのソフトウェアです。お客様にてデバイスドライバを準備する必要はありません。

高速同期ネットワーク SSCNETIII/HQ173SCCFMR-MCシリーズ

センシングユニット MR-MT2000シリーズQ173SCCFMR-MCシリーズ

センシングユニットMR-MT2000シリーズは、SSCNETIII/H対応ヘッドユニットと入出力、パルス入出力、アナログ入出力、エンコーダI/Fの各拡張ユニットから構成され、用途に応じて必要な拡張ユニットを選択できます。
センシングユニットに接続した各種入出力信号は制御周期に同期するため、ばらつきの少ない処理が可能になり、装置の高速・高精度化を実現します。

センシングユニットの詳細はこちら

SSCNETIII/H ヘッドユニット LJ72MS15Q173SCCFMR-MCシリーズ

SSCNETIII/Hヘッドユニットを使用することで、SSCNETIII/H経由でI/O、アナログ、高速カウンタなど、多彩な機能ユニットと接続可能です。 これらのユニットをコントローラのリモート局として入出力できます。
サーボアンプ側の制御盤から、直接、入出力信号、アナログ入出力信号などを取り込むことができ、省配線につながります。
注: ヘッドユニットの設定には、MELSOFT GX Works2が必要です。

※1： 検査装置などに使用されるセンサの入出力信号をヘッドユニット経由で読み書きできます。
※2： ハンド開閉用信号を出力します。

位置決め制御Q173SCCFMR-MCシリーズ

C言語で作成したユーザプログラムからAPI ライブラリを使用して位置決め運転を行います。
ポイントテーブルに設定された位置決めデータで運転を開始し、割込みによるイベント発生まで待機します。

ジャーク比率加減速（速度変化をなめらかにして振動を抑制）MR-MC341

なめらかな加速と加速時間の短縮を両立したいときは・・・

制振指令フィルタ1（低周波の振動を抑制）MR-MC341

サーボアンプで設定できない低周波数の振動を抑制したいときは・・・

他軸起動機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

他軸起動機能は他軸起動条件および、他軸動作内容に基づき、自動で他軸の運転起動を行う機能です。
コントローラで自動的に軸起動をするため、搬送装置などでタクトタイム短縮が図れます。

通過位置割り込み機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

自動運転中に、設定した位置を通過したとき、割込みを出力する機能です。
割込みが発生すると、ユーザプログラムの対応する割込み処理が起動されます。

• サーボ軸の位置に応じたホスト側（OS）の高速イベント処理起動が可能です。

押当て制御 Q173SCCFMR-MCシリーズ

位置制御から停止することなくスムーズに押当て制御モードに切換えることができます。
押当て制御中も現在位置管理をしているので、位置制御に戻した後も、絶対位置座標での位置決めが可能です。

インタフェースモード機能Q173SCCFMR-MCシリーズ

お客様独自のモーション制御をSSCNETIII/Hで実現できるインタフェースモードを標準搭載

ユーザプログラムからセットされた演算周期ごとの位置指令をそのままサーボアンプに送信し、サーボアンプをダイレクトに制御する機能です。
位置制御だけでなく、速度制御、トルク制御に対応しています。
お客様の位置・速度・トルクの指令生成ノウハウとSSCNETIII/Hの高速同期性を活かしたサーボアンプMR-J4-B の制御が可能です。

• SSCNETIII/Hの処理はC言語コントローラインタフェースユニット、ポジションボードが制御するため、ユーザプログラム側は情報処理、マンマシンインタフェース、モーション制御に特化できます。
• パソコンにリアルタイムOSを採用することで、演算周期割込みを使用した定周期のモーション制御が可能です。
• 最大64段の位置指令バッファにより、OSが非リアルタイムOS（Windowsのみ）でも最短0.22ms周期での指令ができ、軌跡制御の高精度化が可能です。

仕様一覧

制御仕様

	標準モード				インタフェースモード
	MR-MC341	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211	MR-MC341	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211
最大制御軸数	64軸	20軸	20軸	32軸	64軸	20軸	20軸	32軸
制御周期	0.22ms, 0.44ms, 0.88ms（パラメータにより選択）
制御モード	位置制御, 押当て制御				位置制御, 速度制御, トルク制御
JOG運転	あり				－
インクリメンタル送り	あり				－
自動運転	ポイントテーブル方式, 1軸制御, 押当て制御				－
直線補間	ポイントテーブル方式, 最大4軸の補間制御※1				－
円弧補間	あり	－			－
原点復帰	ドグ式, ドグクレードル式, ドグ前端式, データセット式, 押当て式, Z相検出式, リミットスイッチ兼用式, リミットスイッチ前端式, スケール原点信号検出式, スケール原点信号検出式2				－
	原点再設定（データセット）
電子ギア	電子ギア分子：1～5242879 電子ギア分母：1～589823				－
速度単位	指令単位/min, 指令単位/s, r/min				指令単位/min, 指令単位/s, r/min （モニタ出力時の速度単位）
加減速	指令速度範囲 ： 1～速度制限値 起動速度範囲 ： 1～速度制限値 時定数範囲 ： 0～20000ms 加速/減速時定数個別設定 ： あり ポイント別時定数設定 ： あり 加減速方式 ：直線加減速, スムージングフィルタ, 起動速度, S字加減速（サイン加減速）, ジャーク比率加減速※2 , 制振指令フィルタ1※2				－
停止機能	緊急停止, 運転停止, 運転急停止				緊急停止
指令変更	位置, 速度, 時定数				－
応用機能	H/Wストロークリミット, S/Wストロークリミット, インタロック, 粗一致出力, トルク制限, バックラッシュ補正, ポジションスイッチ, 干渉チェック※1 , 原点サーチリミット, ゲイン切換え, PI-PID切換え, 絶対位置検出システム, 原点復帰要求, 他軸起動, デジタル入出力, サーボアンプ汎用入出力, 通過位置割込み, 並列駆動, マーク検出				トルク制限, ゲイン切換え, PI-PID切換え, 絶対位置検出システム, デジタル入出力, サーボアンプ汎用入出力, マーク検出, イベント検出
補助機能	モニタ, 高速モニタ, 割込み, ユーザウォッチドグ, パラメータバックアップ, テストモード, 切断・再接続, サンプリング, ログ, アラーム履歴, 外部緊急停止無効

※1: MR-MC200シリーズ／Q173SCCFは、制御周期0.22ms時は使用できません。

※2: MR-MC341の機能です。

ユニット仕様

ポジションボード仕様

		MR-MC341		MR-MC 240	MR-MC 241	MR-MC 220U3	MR-MC 220U6	MR-MC 210	MR-MC 211
サーボアンプ接続方式		SSCNETIII/H
SSCNETIII/H系統数		2系統		1系統	2系統	1系統	1系統	1系統	2系統
局間距離(最大)[m]		SSCNETIII/H ： 100
周辺装置インタフェース		USB
緊急停止 入力信号 (EMI) ※2	入力点数	1点
	入力方式	プラスコモン / マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁）
	定格入力電圧／電流	DC24V / 約2.4mA
	使用電圧範囲	DC20.4～26.4V（DC24V ＋10％ / －15％, リップル率 5％以内）
	ON電圧／電流	DC17.5V 以上 / 2.0mA 以上
	OFF電圧／電流	DC1.8V 以下 / 0.18mA 以下
	入力抵抗	約10kΩ
	応答時間	1ms 以下（OFF→ON, ON→OFF）
	使用電線サイズ	AWG28～AWG20 （0.08～0.52mm2）		AWG28～AWG22（0.08～0.32mm2）
パソコン１台当たり装着台数		4台
バス仕様		PCI Express® 2.0		PCI Express® 1.1 ×1		Compact PCI®		PCIバス
	形状 [mm]	ショートサイズ 105.8×128.8		ショートサイズ 111.2×167.6		3Uサイズ 128.7×160.0	6Uサイズ 262.05×160.0	ショートサイズ 106.7×167.6
使用周囲温度		0～45℃ エアフロー要確保		0～55℃
冷却方法		空冷 冷却ファンが必要		自冷
電源電圧		DC3.3V	DC12V	DC3.3V		DC5V
消費電流 [A]		3.0	0.5	1.1	1.5	0.45			0.7
質量 [kg]		0.15		0.11		0.17	0.19	0.11

※1: MR-MC341が搭載されるホストコントローラには、PCケース内部のエアフローを確保してください。詳細は「」を参照してください。

※2: MR-MC200シリーズは、ケーブル製作時にコネクタと圧着工具が必要です。当社では販売しておりませんので、お客様にて手配してください。（MR-MC341は緊急停止入力コネクタを同梱しています。）

ポジションボードEMI入力コネクタ（ケーブル側コネクタ形名）

メーカ	名　称	形　名	備　考
日本モレックス合同会社	ハウジング	51103-0300	―
	ターミナル	50351-8100	適用電線サイズ：AWG28～AWG22 ハウジング1個に対して、ターミナルは2個必要です。
	手動圧着工具	57295-5000	適合ターミナル ： 50351