三菱シーケンサ MELSEC iQ－Rシリーズ
C言語コントローラ スタンダードモデル “R12CCPU-V”

　この章では現行のC言語コントローラ“Q12DCCPU-V”が抱える課題について述べる。半導体、FPD（Flat Panel Display）、太陽光パネル等の製造装置では制御性能が重要視されており、これまでリアルタイム性が高く制御性能の優れたQ12DCCPU-Vが数多く採用されてきた。しかし、Q12DCCPU-Vは発売から既に５年が経っており、最新のパソコンやマイコンボードと比べて性能・機能が見劣りしてきている。そのため、次に示す市場からの要求に対応することが困難になってきた。

　製造装置ではコスト競争力を向上させるために、各工程のタクトタイムの短縮に取り組んでいる。コントローラに対しても処理時間短縮のため、演算性能・メインメモリ容量・システムバス性能・通信性能の強化が求められている。

　搬送制御では、リアルタイムOSを搭載したマイコンボードで搬送物のロード／アンロード時の位置決めを行っているケースがある。位置検出後のロード指示や、処理の完了通知からアンロード指示では、数10ms程度で応答する必要があるため、C言語コントローラに置き換える場合は、位置決めユニットからの割り込みによるイベントドリブン型のプログラミングへの対応が求められる。

　プロセス制御では、製造品質向上のためにマイコンボードを使用して一部の工程の処理時間を均一化しているケースがある。このボードをC言語コントローラに置き換えるためには、I／O制御のジッタ（I／Oの制御指示を呼び出して実際にI／Oが変化するまでのばらつき）を小さくし、制御精度を上げる必要がある。

　製造装置で、生産ラインの稼働率向上は重要なファクタになっており、使用するコントローラへの信頼性向上や、トラブル発生時の早期復旧によるダウンタイム短縮が求められている。